元末明初，明军攻占陕西时，前元豫王下属平凉万户巴丹（蒙古族）率众归附，被明朝封为平凉卫正千户，所统旧部数千人被编为民户，称“土达”，官府赏给平凉、固原荒地，让他们耕牧。巴丹及其子孙世代聚居于开城县固原千户所三岔沟满家营（今固原市杨郎乡三岔村），成为称霸乡里的一股地方势力。巴丹的孙子满俊，排行为四，人呼满四，他继承祖业后，使巴丹家族成为土达中财势最雄厚的大牧主。满俊具有封建时代传奇人物的很多特征，他仗义疏财，扶危济困，爱结交那些敢于反抗官府的人，他蔑视官府和王法，在当地土达、回、汉各族中享有较高的威望。
成化三年（1467年）春，辞官在家的提督张泰在鸣沙州一带有牛羊千余只，与土达牧区为邻。他曾告官说土达张抱腰（有的资料写作张把腰或张其腰）掠夺其牲畜，陕西巡抚陈玠不问缘由，下令将张抱腰逮捕入狱。靖虏参将刘清、固原守备冯杰等贪官污吏乘机向土达敲诈勒索，敛取钱财。满俊为平息事态，用巨资将张抱腰赎出。但几天以后，官府又来抓张抱腰，还要搜捕为逃避徭役而藏匿于满俊家中的逃户，并扬言要捉拿满俊本人。如此“一而再，再而三，厌苦之”，在忍无可忍的情况下，满俊遂于成化四年（1468年），即明朝立国百年之际，与土达人李俊、满能、满玉等商议，准备在六月十一日举事。不慎走漏风声，平凉卫立即派满俊之侄、世袭平凉卫指挥佥事满璹（sh ú）率军前来拘捕。满俊早有准备，设计杀死满璹及其兵丁17人，率领数百土达人劫夺官府马匹，提前发难，举行暴动。然后满俊带领不断发展壮大的暴动队伍进入固原西北山区，据守石城，决心与官军对抗到底。
石城，在今宁夏西吉县火石寨乡蝉窑村，距满家营数十里，东倚炮架山，西靠七里宝山、将军山、照壁山，北临石城沟天堑，与马圈山相望。石城四面都是悬崖绝壁，唯东南角有人开凿了一条狭窄的石级可以登攀。城堡能容数千人，有5个大石池，各阔丈余，可以贮水。城周围山崖上垒有二三丈高的石头城墙，东西各留一小门，非常利于防守。满俊入据石城后，自称“招贤王”，以李俊为“顺理王”，建立起一支以满能、满玉、火四、火能、马骥、南斗、咬歌、保歌等土达人为骨干的暴动队伍，准备迎击进剿的官军。四方贫苦百姓多响应之，半月之间，隆德、静宁、会宁等地番汉各族群众踊跃加入，暴动队伍发展到4000余人。各项准备工作就绪后，满俊便率众攻掠甘州卫和固原千户所等地，李俊在进攻固原时战死。土达先后击败前来镇压的靖虏参将刘清等各路官军，军威大振。刘清等惨败的消息传至陕西，镇守太监刘祥慌忙与巡抚陈玠等人商议，决定派都指挥邢端、申澄等领军前去镇压。土达与官军战于石城之下，土达人个个奋勇当先，英勇抗击，打得邢端率领的官军胆战心惊，退缩不进。后邢端又领兵先逃，官军阵脚大乱，丢盔撂甲，军资尽失。这一仗，明军将领申澄、蒋太、王振及军士300余人被杀。土达用缴获来的武器装备了自己。由此，声势更大振，四方游民多来参加，不到一个月，参加造反的人数就达数万，致使朝野震惊。
五月，明宪宗令陕西巡抚陈玠、陕西总兵任寿、宁夏总兵吴琮、延绥巡抚王锐、参将胡恺等率军会合石城，讨伐土达。七月，宁夏兵马先到，陈玠为了抢头功，不等延绥军到来就从固原发兵，连夜向石城进击。天亮时，疲惫不堪的官军赶到石城附近的山区，又马不停蹄地顺着山岭向石城靠近。在距石城大约5公里的地方，官军遇见土达民军千余名，陈玠令官军迅速赶上去，但土达军不战而退。陈玠以为叛军不堪一击，令官军紧追不舍。土达军把官军引到石城山下后，突然从城中赶出许多牛羊，土达兵手持兵器紧随其后，向官军蜂拥而来。冲在前面的牛羊将官军队伍搅了个七零八落，战不能战，退不能退，而紧跟在牛羊后面的土达军却乘势掩杀过来，打得官军溃不成军，大败而逃。任寿率残部仓皇退守东山，陈玠欲拔剑自刎，被左右救免。这一仗，官军死亡近千人，损失军资器械无数。土达民军又乘胜在静宁州（今甘肃静宁县）官道上截获官军“冬衣布花万余匹，粮米不可胜计”。官军兵败将亡的报告送到京城后，京师大骇，朝野震惊，气急败坏的明宪宗下令将陈玠、任寿、吴琮等投入锦衣卫大狱问罪，陕西布政使余子俊等亦被连坐罚俸。
为了镇压满俊领导的石城土达民军，这年七月底，朝廷以都督同知刘玉为平虏副将军充任陕西总兵官，与参将夏正率京营兵前往讨伐，并发陕西三边七郡兵马5万配合作战。命太监刘祥为监军，都御史项忠总督军务，又起用大理寺少卿马文升为都御史，巡抚陕西，协助镇压。九、十月之交，项忠指挥8万余名官兵抵达固原。在敌众我寡的形势下，为保存实力，满俊致书项忠，提出“容我石城居住，免我粮差”的免战条件，以为缓兵之计。项忠不允，分兵七路围剿石城土达。延绥官军逞一时之勇，结果失利，损失惨重。攻城时，伏羌伯毛忠率精兵4000人先抵城下，对石城发起猛烈进攻。满俊率众拼死抗击，用强弩硬弓射杀官兵，毛忠中流矢死，刘玉中箭负伤，官军大乱，满俊乘势掩杀，官军大溃，难以控制。项忠怒斩千户丁某以阻溃兵，稳住阵脚，才救出负伤的刘玉。这一仗，官军又遭惨败，朝廷惊恐，再拨人马，围困石城，利用人数上的优势将石城困死。又张榜悬赏擒满四者，赏金500两或银1000两。时已初冬，天寒地冻。项忠派兵将石城附近的柴草全部烧光，将通往石城的水泉全部截断堵死。困守石城的土达部众，处境越来越困难，饮水、粮食、取暖都成了问题。石城变成了一座孤城。十一月的一天晚上，满俊部将杨虎狸夜出取水，被官军俘获，项忠用重金将其收买。杨虎狸叛变了，并答应潜回石城作内应。次日，官军攻城佯装失败，杨虎狸诱使满俊“乘胜”进攻，满俊不知是计，便率军从东山口出战，结果进入官军早已设好的埋伏圈内，在仓皇突围时坠马被擒。官军乘势攻城。土达民军在“城中无食，人马多渴死”的困境下，又坚守10余日，于十一月二十五日石城被攻破。城破后，7000余人被杀，2000人被俘，满俊等暴动首领被押解京城。次年二月，满俊等268人被凌迟（一种残酷的死刑，俗称“剐刑”）处死，91人被斩首，石城暴动失败。
这次固原土达暴动，历经大小战役300余次，歼灭官军近万人，打击、牵制了朝廷数十万大军，耗费了大量军费。这次以土达人为主的暴动，沉重打击了明王朝在固原、宁夏及陇东地区的统治。这支队伍的成分比较复杂，纪律松弛，又缺乏军事素养，在强敌面前终致失败。但有一点必须提及，那就是土达虽系蒙元后裔，但世居平凉、固原一带，与汉、回人民共同开发生息，友好相处，他们的“叛乱”，一方面受到蒙古鞑靼、瓦剌南侵的影响，其中暴动首领之一的李俊，就同河套鞑靼首领孛来、毛里孩有过来往，曾意欲率众投奔河套。另一方面也是官逼民反的结果，与蒙古贵族侵掠边境、杀戮破坏的行径是不能相提并论的，他们之间是有本质区别的。
