现代钢琴是由古钢琴和羽管键琴发展演变而来的。
“古钢琴”一词，由‘键’（clavi）和‘弦’（chord）两个单词组合而成，它集中表现了这种乐器的基本原理——键盘击弦。古钢琴产生于12～14世纪的欧洲，其最初的构造是在长方形木箱上面安装一组琴键，固定在琴键后端的平头钉直接敲击紧绷在木制框架上面的金属琴弦，从而发出声音。
羽管键琴的原理与古钢琴相似，所不同的是通过装置于琴键后端的鸟类羽管或者小型钢簧片拨动琴弦发出声音。
由于古钢琴和羽管键琴击弦的力度都很小，发出的声音较轻，而且无法根据人们的需要改变音量的大小，因而缺乏表现力，于是难以满足弹奏的要求。
18世纪初，意大利的乐器制造家巴托洛梅奥·克里斯托弗利在羽管键琴的基础上加以改进，将皮革包裹在木槌上，发明了键盘机械槌击式钢琴，从而奠定了现代钢琴的基础。这一改进弥补了古钢琴和羽管键琴几乎无法调节音量的严重缺陷，弹奏者可以通过敲击琴键力度的变化来随意改变音量的大小，其音量也比古钢琴和羽管键琴大得多，因而大大地增强了钢琴的表现力。
1821年，塞巴斯蒂安·埃拉尔将击弦机械机构改进为复震奏机械，使弹奏者能够以更高的速度重复敲击键盘，弹奏出复杂的乐曲。
1825年，阿尔菲斯·巴考克首次采用铸铁弦架，增加了其对琴弦拉紧后产生巨大张力的承载能力，使紧张的琴弦不至因为弦架变形而发生松弛。这一改进为钢琴的音准稳定和使用寿命的提高创造了良好的条件。
1850年，支撑结构、弦列的交叉排列和复震奏式击弦机三要素相结合，由此确立了现代钢琴结构最理想的基本形式。
经过300年来的发展和改进，现代钢琴在品种和性能等方面已经得到了不断的丰富和完善。
钢琴音乐的发展贯穿整个近现代音乐发展的历史，每个国家、每个民族都有着他们自己的文化背景，钢琴音乐的发展，始终是各个时代音乐文化的缩影。
按当前受大家普遍接受的钢琴历史的发展经历，主要可分为四个不同的时期：巴洛克时期（1600年～1750年）
维也纳古典时期（1750年～1825年）
浪漫主义时期（1825年～1890年）
印象主义及20世纪现代音乐时期（1900年～至今）
这四个不同风格的钢琴风格时期，各个国家、各个民族的作曲家的美学观念、追求目标、写作手法及演奏家的演奏手法都有很大的区别。从其钢琴表演的角度来分析，不同时期、不同风格的作品，要求他们在钢琴的触键、力度、分句、呼吸、音乐色彩的变化、踏板的运用都要作出不同的处理。
