典出自《邓析子·无厚》：“死生有命，贫富有时。怨夭折者，不知命也；怨贫贱者，不知时也。故临难不惧。”
这则典故说的是关于孔子的故事：
孔子带领弟子周游列国时，经过一个名叫匡的地方，遭到了当地人的围困。原来几年前，有一个长得跟孔子有几分相似，名叫阳虎的人，曾经侵犯过匡，当地的百姓对阳虎恨之入骨。所以，当孔子的弟子颜回跟匡地的人吹嘘孔子的本领时，激怒了匡地人，将他们重重包围起来。
孔子的另一个弟子子路，在混乱中被人群挤到了一边，与孔子等人失散了，他十分担心老师孔子因此而受到惊吓，于是又急忙冲进人群中。没想到，他却看到老师正站在人群中，与匡当地的百姓谈笑风生，还弹起了随身携带的琴，脸上丝毫看不出半点惊慌之色。子路感到很不解，问道：“老师，我们现在身处险境，您不想办法赶快脱身，怎么还有闲情逸致抚琴聊天呢？”
孔子听了，笑着看了看子路，回答说：“渔父之勇，在于能够在水中来去自如而不怕蛟龙；猎人之勇，在于能够在野外上山下岭而不怕超狼虎豹；战士之勇，在意面对刀枪的威胁而不惧生死，还能够勇猛杀敌；圣人之勇，则在于能够认清当下的局势，掌握自己的命运，面临大难而不惧。”
子路听完这一席话，更加佩服老师孔子了，遂劝说其他还在害怕的学生说：“我们要向老师学习，做一个圣人。”
后人用“临危不惧”形容面临危险而从容不迫，一点也不畏惧，体现了一种大智大勇。
