17世纪初，德国天文学家开普勒在研究行星与太阳之间的距离关系时，就注意到火星和木星轨道之间出现了一个空缺。于是他断言：在火星和木星之间还应当有一个行星存在。1766年，德国的一位中学教师提丢斯研究了行星与太阳距离的分布规律，发现各个行星与太阳之间的平均距离遵循一定的规律，但是在火星与木星之间，这个规律被打破了。他认为其间应有对应天体存在。当时的柏林天文台台长波得更加仔细地研究了这个问题，并把它归纳成一个经验公式，这就是“提丢斯-波得定则”，后来天王星的发现证实这个定则是基本正确的。于是人们充满信心地去寻找对应位置上的那颗行星。
1801年1月1日夜晚，这个天体被一位名叫皮亚齐的意大利天文学家无意中发现了。他把自己的发现报告给了天文界同行。波得在接到皮亚齐报告后，断定其就是那颗位于火星和木星之间尚未被发现的行星。根据皮亚奇的观测数据，当时年轻的数学家高斯计算出了这颗新天体的轨道。这颗行星正好位于火星与木星之间，它与太阳的平均距离为27.7个天文单位，与“提丢斯-波得定则”规定的28个单位的位置几乎完全吻合。这颗新发现的行星被命名为“谷神星”。
发现谷神星大约一年后，人们又在火星与木星轨道之间发现了第二颗小行星——“智神星”，它与太阳的平均距离和公转周期几乎和谷神星相同。接着又相继找到了第三颗小行星——“婚神星”，第四颗小行星——“灶神星”等。人们终于意识到，在火星与木星的轨道之间，并不是像九大行星那样只存在一颗大行星，而是有一个小行星带。在这个小行星带中，存在着数以万计、大小不一的小行星。
