王阳明在平定漳南地方的山贼后，深深地感觉到自己麾下的士兵们存在着缺乏纪律意识、机动性差的问题。因此，战事一结束他就马上对队伍进行了改革。这就是他所号召的队伍的“习战之法”的最初提出。起始时间是在当年的五月份。
王阳明这次军事改革的主要内容如下：
每二十五人编为一个小分队（原称“伍”），每个小分队设一个小分队长（“小甲”），即伍长。每两个小分队组成一个队伍，设置一个负责人，称作队长（“总甲”）。四个队伍总共二百人，然后组成一个“哨”，配备“哨长”一名、军师（“协哨”）两名。四百人为一个营，配备“营官”一名，参谋二人。三个营总共一千二百人，为一“阵”，每阵设置一名偏将。每两个阵总共两千四百人，合为一军，每军设置副将。偏将没有固定人数，每遇到战事临时设置。小分队长从队伍里择优选拔，队长从小分队长中选拔而出，哨长则从官员中选拔，同理，营官则从哨长中提拔，并给予丰裕的待遇。偏将和副将则根据实际需要临时设置。同时也规定，如有事故发生，副将可以问责偏将，偏将往下责罚营官，营官责罚哨长，哨长责罚队长，队长责罚小分队长，小分队长可以责罚普通的士兵。以此就可以做到“务使上下相维，大小相承，如身之使臂，臂之使指，自然举动其一，治众如寡，庶几有制之兵矣”。到了最顶端，自然就是王阳明统率全军了。
为了加强队伍间的紧密性，每个队伍中还分发了两块木牌或者竹牌，每五个人一块，上面标记了同一个队伍的所有人的姓名，一块交由队长管理，一块保存在巡抚衙门，将之称作“伍符”。往上的级别也有对应的“哨符”“营符”。一块交由负责人保管，另外一块仍然保存在巡抚衙门。
如果突发紧急战事，这些“符”就发挥相应的效力。既便于调遣部队，又有利于识辨奸佞叛徒。由于王阳明的军队平日训练有素，因此真正到了战场上，在其运筹帷幄的指挥下，两者互为配合，发挥了很大的效用。
