周宣王在世的时候，封了一系列的诸侯国，其中有一个叫郑国（今河南省新县）。这个郑国一直由为周王室立下汗马功劳的郑氏家族统治。由于郑国兵马强壮，历来与王室关系密切，所以深得宣王的信赖。郑氏几代人都在周朝担任卿士（相当于宰相）。到郑庄公的时候，由于郑国内部不稳定，郑庄公有很长一段时间没去朝廷协助周平王治理朝政。这下周平王有点不高兴了，他想另找一个人为他管理天下，出谋划策。谁知这件事被郑庄公安插在京城里的耳目知道了，他们告诉了郑庄公。郑庄公不由得火冒三丈，心想：“我们郑家父子为周朝不惜流血牺牲，我爷爷为救周幽王死在乱箭之下，我父亲是拥立周平王的大功臣，现在周平王想把我一脚踹开，那怎么可以啊！”
郑庄公匆匆驱车赶到京城，一见周平王就先下手为强，主动提出辞职让贤。他这招还真把周平王弄慌了，周平王只好耐心解释，细心劝慰。谁知郑庄公是个犟脾气。周平王越说好话，他越气，弄得周平王也下不来台，最后在满朝文武的劝说下，才达成一个协议：郑庄公仍担任卿士，为彼此信任，周平王把太子孤送到郑国居住，郑庄公也把公子忽送到周朝做人质。从表面上看问题似乎解决了，但周朝与郑国之间却结下了矛盾。
周平王在他当天子的第五十一年（公元前720年）驾崩了，太子孤回到都城继承王位。没想到，太子孤实在太悲伤了，他一回到洛邑就死了。只好让孤的儿子当天子，这就是后来的周桓王。
周桓王认为父亲的死和郑庄公的蛮横有很大关系，又觉得郑庄公在朝廷上很霸道，就产生了罢免郑庄公的念头。周桓王年轻气盛，有一天上朝时，当着文武百官的面对郑庄公说：“你是先王的老臣，我怎敢随便使唤你，还是请你自便吧。”郑庄公一听，这不明摆着赶自己走吗？但他却又无可奈何，窝着一肚子火说：“谢谢您的好意，那我就告辞了。”出了门他就大骂：“桓王这小子真是忘恩负义之徒！”
郑庄公回到郑国后，一直对周桓王不满，总想找点事教训周桓王，让周桓王知道他的厉害。正巧宋国联合卫国作乱，郑庄公就找到了攻打宋国的借口。郑庄公假借周桓王的名义，打起“奉天讨罪”的旗号，联合齐国和鲁国，把宋国打得一败涂地。宋国的国君宋殇公在战乱中身亡，郑庄公就立公子冯为宋国的新国君，即宋庄公。从此，郑庄公在诸侯中威望大增，许多小国都把他看作诸侯的首领，郑庄公就更不把周桓王放在眼里了。
周桓王知道郑庄公打着他的旗号讨伐宋国后，就下令免去了郑庄公的卿士职位，而郑庄公则一连五年不去洛阳朝见周桓王，以示蔑视。这下可真把周桓王惹火了，他亲率蔡、卫、陈三国军队讨伐郑庄公。郑国朝野上下早有抗周之心，誓与周桓王决一死战。
周桓王原以为大兵压境，郑庄公一定会知错求和。现在看到郑庄公竟真敢和他兵戎相见，五脏六腑都快气炸了，就准备了一篇长长的演说词，想当面臭骂郑庄公一通。没料到郑庄公根本没到阵前见他，只是摆好阵仗，默默待战。周桓王求战心切，就派士兵去郑军阵前叫骂，郑庄公还是按兵不动。直到午后，太阳西斜，郑庄公眼见周桓王士兵已经面露倦意，军纪松弛，才下令击鼓冲锋。陈、蔡、卫三国士兵本来就不想为周桓王打仗，现在一看郑军来势凶猛，掉头就逃。郑军养精蓄锐，以逸待劳，早就憋足了劲，奋勇追击，杀得周王军队丢盔弃甲，狼狈而逃。周桓王出于无奈，只好亲自断后，边战边退。
郑国的战将祝聃率兵追杀，远远地弯弓搭箭朝着周桓王奋力射去，正中桓王左肩。祝聃见射中了周桓王，更是精神抖擞，驱车追赶，想把周桓王活捉回去请功。这时，却听到郑庄公鸣金收兵，只得返回。回到营地，祝聃疑惑不解地问郑庄公：“周王已中一箭，我正要生擒他，您怎么下令收兵了呢？”郑庄公答道：“我们今天应战也是迫不得已啊。周天子兵败中箭，已经知道了我们的厉害，以后再也不敢轻视我们了。况且，真要把周天子抓来，我们又拿他怎么办呢？刚才射他一箭也不合适，如果伤重而死，我们就背上了杀害天子的罪名，怎么向天下交代呢？”大夫祭足也说：“还是庄公高明，现在周天子已经怕我们了，我们最好赶快派人去慰问天子，也给他一个台阶下，让他回去算了。”郑庄公一听连声说好，把这个差事交给了祭足。
祭足准备了很多牛羊做礼物，外加一些粮草，连夜赶到周天子的兵营慰问。他一见到周桓王，就跪在地上连连磕头，口称：“罪该万死，罪该万死，庄公本想自卫，岂料没有管好士兵，以致冒犯了大王。庄公特命我来请罪，请大王息怒。”周桓王没料到郑庄公来这么一手，祭足长跪不起更使他难堪，一时竟说不出话来。旁边的大臣们一见此景，都打圆场，请周桓王饶恕郑庄公，祭足忙向周天子谢恩。告辞之后，他又到别的军营一一慰抚。就这样，周桓王与郑庄公之间的一场争斗最后以祭足的“慰问”宣告结束。此时，诸侯之间更加激烈的争斗就要开始了。
在西周的时候，天子是“天下宗主”，权倾五湖四海。自周平王东迁以后，周王朝的权势逐渐衰落，诸侯的力量却日趋强大。这种情况下，周桓王还想以天子的地位管辖诸侯，逞昔日之威风，郑庄公自然不买他的账。郑国勇将祝聃给周天子的一箭实际上说明了当时周王室衰落、诸侯强大的现实。要不是这样，小国之将怎敢向一朝天子放箭？
