这折射了楚国内部，有对令尹子玉不认同的力量。
冬天，楚成王命令尹子玉催动郑、陈、蔡、许联兵，北上千里，围击宋国，力图用武力迫使使宋国重新臣服于自己，从而稳定楚国的中原霸权。
宋成公派出公孙固到晋国求救。
晋文公召集群臣商议，要不要救宋。先轸说：“应该救。报施（宋襄公曾赠给咱二十辆大马车）、救患、取威、定霸，都可以趁此机会而成。”
狐偃说：“救的话，可以这样：楚国新近得到了曹国来事奉他，又新跟卫国结为了婚姻，如果我们进攻楚国在中原的盟国曹、卫，楚必然救之，那么，宋国之围可以解开。”
狐偃的意思，其实是“围魏救赵”的思想，但比“围魏救赵”早了三百年。
狐偃的这种路子现代也有，特别是当两大霸主对立，但又不愿直接冲突时。比如朝鲜战争期间，美国进攻朝鲜半岛，苏联不愿直接出面营救，就威胁要去打一些欧洲的国家，把欧洲的英、法（美的盟友）当作人质国，如果美军不撤出朝鲜，我就打这些人质国。吓得英法一致要求美军在三八线停战止步。在这里，晋文公把靠近晋国的曹国、卫国当作人质国，攻击他们以胁迫楚军从宋国撤兵。从这种角度上讲，晋文公不是战争贩子，他是希望控制战役级别的。
从晋文公营救自己的“小弟”宋国的策略上，我们得到了这样的教益：如果将来有人欺负你的小弟，你不要捋起袖子直接去打对方，这样的话，两家的老大直接冲突，风险太大。你应该做更有把握的事情，就是也去打他的“小弟”。这样就胁迫他不敢继续加害你的小弟了。如此，两家都能获得太平。不论商家和政家，此术不得不察也。
于是晋文公征发士卒，并在被庐进行军事演习，把从前晋国的两个军，增设为三个军。上、中、下三军各有统帅，称为将、佐。中军将级别最高，同时是三军总帅，称“元帅”。这也是元帅一词的来源，是重耳发明的。
元帅的人选非常关键。晋文公有意栽培赵衰，叫赵衰做元帅，赵衰却谦让说：“郤谷同志喜欢念书，懂德义，做中军元帅最合适。”于是郤谷做了中军元帅，郤溱做中军佐将，当他的副手。
晋文公接下来想到狐偃，请狐偃做上军帅，狐偃觉得自己是老二，还是请大哥狐毛当上军帅吧。
狐偃把上军帅让给大哥狐毛，虽然后者能力不如他高，但这有助于平衡好家族内的亲情关系和长幼秩序，是家族长治久安的有益之举。当时的一国政治是由几大家族支撑着的，每个家族内部，长幼秩序因此变得至关重要，所谓“齐家”才能“治国”。
重耳又命赵衰为下军帅，赵衰让给栾枝，于是使栾枝将下军，先轸为佐。
赵衰两次谦让。
晋文公“戎车”的驾驶员是荀林父，魏仇当“戎车”的车右（戎右，相当于保镖）。
这个阵容，兼顾了参加流亡和未参加流亡的各派贵族。打仗是个荣誉，不能光叫跟着自己的那帮流浪汉去，得照顾居留国内的各家族。
鲁僖公二十八年（公元前632年）
楚令尹子玉以诸侯联军，从去年冬天起，已经在围攻宋国。晋国准备进攻中原东部的曹国，曹国是最近也开始与楚国交好，晋国希望通过攻击曹国，使得楚军放开宋国，从宋撤兵。
春天，晋三军南下，进入河南北部的卫国，向卫国借道：“从前，曹候曾经污辱过我们国君（观看我们国君洗澡），我们要讨伐曹国，特向贵国借道。”
卫国其实也跟重耳关系不好，重耳从翟国流浪去齐国的时候，经过卫国，卫文公不肯设礼招待重耳，也算是与重耳之间有旧怨了。
卫文公三年前已经死了，儿子卫成公目前在位。卫成公目前跟楚国关系很好，刚刚娶了楚国的媳妇，正在追随楚国，知道晋国南下是来给楚国捣乱的（虽然晋军嘴上没说），于是不买重耳的账。
晋军只得原路退还，向西退到南津（今河南淇县南），从这里向南渡过黄河，沿河黄河南岸东进，出其不意，兜圈子捣入卫境东北部，袭击卫国的五鹿（今河南濮阳地区）。五鹿人争先逃窜。晋军兵到，一鼓拔之。
二月，晋三军元帅郤谷，在军中病死了。
按道理，应该排在三军六卿序列的第二位的中军佐将郤溱顺序升为中军将（即三军元帅）。但是晋文公提拔下军佐先轸将中军，成为三军元帅。先轸也是从前追随重耳流浪的，是位杰出的军事奇才。
随后，晋文公派人向东去齐国，约齐昭公会盟。
晋文公重耳又派出使者，通知西边的秦穆公也出兵帮忙。
这时候，西南边的卫成公晋国和齐国形成联合，方才感到恐慌，就派人请求也与晋文公盟誓结好。晋文公重耳拒绝卫请。
卫成公没办法了，又想南去找楚人求救，但是卫国大夫们不同意，索性把卫成公驱逐出卫都，以此讨好晋军。
于是，卫国服晋。
但宋围还是不解，楚令尹子玉明白晋军的作战用意，还在死心围攻宋国，觉得攻占了宋都，就获得了战略胜利。宋国人被打得叽哇乱叫，望眼欲穿地等着晋援。
晋文公决定再东南下攻曹，继续迫使楚军解宋围。晋国到了曹国（山东西部），进攻曹城，但是好几天攻不进去。有一些人冲进去了，结果全被杀死，曹人把晋尸放置城上晒着。这是在使用心理战，以此恐吓晋军。
晋文公怕动摇军心，就声言要挖曹人在城外的祖坟——这也是心理战。晋文公命军队开到曹人城外的坟场去驻着，曹人害怕，吓得满城都是凶凶恐惧之声，赶紧归还晋尸，还搭送了棺材，把尸体装在棺材里送出城外。
随即，晋军乘曹人恐惧，终于攻入曹城，俘曹共公。曹共公从前偷看重耳洗澡，这时候他自己则光了膀子，牵着条羊（表示他自己像绵羊一样顺从），推了大棺材车，在穿麻戴孝的大夫陪同下，出宫投降。这是投降的古礼。
重耳把他当众数落了一番，当然没有说偷看自己洗澡的事，而是说：“僖负羁这样的贤人不不用，你们曹国一个小国却有乘轩的大夫三百人，滥封官职到了这个地步却不用贤人僖负羁。你不配当国君。”
然后把曹共公押在军中。
晋文公进入曹城，命令军队不许骚扰僖负羁的家宅，以报答他从前赠自己点心吃的恩德。然而，魏仇和颠颉却把僖负羁家一把火烧了。这俩人都是追随重耳流浪的，都是武人，而看中德行教化的重耳在即位后只给他俩三等的赏赐（以德来教戒重耳的如狐偃赵衰，得到头等赏赐），这俩人心里有气，互相怒道：“有功劳的不赏赐，却回报这个没功的僖负羁。”于是放火烧了僖负羁家。
魏仇、颠颉公然违抗君命，必须惩罚。重耳想杀了魏仇又有点不忍，刚好魏仇放火的时候还把自己给砸坏了，于是派赵衰去看望魏仇的伤。魏仇不傻，把伤口裹紧了，咬着牙表演了立定跳远和向上跳高各三百个，证明自己还是能有用的。于是重耳放他一马，死罪饶过，免去戎右一职，而把颠颉军法处置了，传首级于三军。三军一看，重耳对自己的私人都这么不讲情面，于是三军上下悚然。（重耳的军队都是临时征发的，打完就回家种地，这次又是第一次出门，所以需要先让他们懂得什么是军法。）
楚成王听说晋文公重耳已经降伏了卫国，攻占了曹国，与齐秦结成联盟，形势对自己不利，于是派人北上到宋都商丘城外，对正在围攻宋都的令尹子玉说：“从前，重耳在翟国、齐国等国，相继流浪了十九年，中间曾经饿得没饭吃，洗澡的时候又被国君侮辱，遭曹候偷看，可谓艰难险阻历尽之，人之情伪遍知之（对于民间的人性的真和伪，有着深刻理解），通过磨砺而获得丰富的人生阅历。这样的人，不是可以战败的，你赶紧收兵回国吧。”
等于是命令子玉从宋国撤军。
子玉却派族人斗越椒回到楚国，向楚成王请战，说：“大夫子玉不敢保证一定打败晋国，只是想堵住那些一直用谗言泼污他的人的嘴巴。”
原来，自从子玉做了令尹以来，楚国很多人，比如蒍吕臣父子，就说子玉不行，不能胜任。所以子玉非要打，给这些人一个回敬。
楚成王不高兴了。但是子玉请战，他只得应允。
子玉北上找晋军决战之前，想先谈判试一下。他派使者宛春北上来找晋军谈判：“请你们放过曹国和卫国，把曹、卫两君恢复君位，作为回报，我们楚军也撤去宋围。”
狐偃说：“你们子玉也太不讲理了，我们这边作为国君只捞到一个好处（给宋解围），你们子玉作为臣子却捞到两个好处（给曹卫两君复位），这像话吗？”
元帅先轸却说：“还是答应子玉好。子玉一句话使三个国家获得安定，而我们一句拒绝使三个国家灭亡。我们这是不像话，诸侯还怎么拥护我们啊。不如私下答应曹卫两君给他们复位，使他们叛离楚国，然后扣押这个使者宛春，以激怒子玉，这样促使子玉来与我们决战。”
于是，晋文公按先轸的意见，私下去找曹卫两国国君，答应让他俩回去当国君，但条件是曹卫两君宣布与楚决裂，同时晋军扣押楚使者宛春。子玉一看曹卫两国都跑来宣布跟自己绝交，自己的谈判代表宛春还被扣住了，分外愤怒，于是决意北上。子玉本来鉴于形势不利，不打算北上决战，但是先轸的这一外交手段，使用激将计迫使子玉恼羞成怒，撤出宋围，全力转攻晋军。
晋军却实行战术退却，信守从前对楚成王“退避三舍”（古时行军以三十里为一舍）的诺言，挥晋军向后撤退。这样，晋军后退，表示出不打的意思，楚军如果收手退去，那么两相无事，对大家都是好事。如果晋军退了，楚军还追上来打，就是楚军非要找事了，这就形成“晋直楚曲”的态势，从而瓦解楚军将卒作战时的正义感而增加晋军将卒的愤怒和斗志。同时，这种退却，得晋军可以更靠近自己的老窝，增加士卒的安全感。而楚军北上深入九十里，距离自己的大本营更远了，其士卒难免心慌，战时不能坦然。
看见晋军退却，楚军大夫都不愿追上去决战，偏子玉非要去。于是，楚军向北追赶，与晋军相遇于城濮野外（卫地，山东鄄城西南临濮集）。
晋国就有兵车七百乘，此外还有齐军、秦军跑来助战，以及随即赶来的宋军。
次日清晨，双方在预定战场列阵准备完毕。晋军兵车、甲士、驷马皆披坚执锐，按照阵形列阵完毕。
楚国一方，子玉以楚王的西广三十乘和若敖氏的兵车一百八十乘居于中军，以司马子西将左军（司马比令尹低一格，是武官之首），子上将右军。此外楚军还有陈、蔡、郑、许四国的盟军。
双方共计七国军队。
战斗刚一开始，晋军先发制人，下军佐将胥臣把驾车的战马蒙上虎皮，出其不意攻击向楚右军战斗力最差的陈、蔡军。陈、蔡望见是老虎，吓得惊逃，于是陈蔡溃散。这帮人在抱头狂奔中，还不忘冲乱了整个楚右军的秩序。楚右军就这样迅速败退了。
晋下军帅栾枝用战车拖曳树枝，飞扬起地面的尘土，佯遁。晋军上军将狐毛，按元帅先轸命令，竖起两面大旗，冒充中军，也引车后撤。子玉不知是计，见晋军后退，于是令左军子西立即追杀晋军。子西于是前击，脱离中军冒然突前，结果两侧暴露。这时，晋中军主将先轸、佐将郤臻挥精锐中军横击楚左军侧翼，上军狐毛、狐偃回军夹攻。楚左军遭此痛殴，终于败绩，其中的楚国申息两县军队被大量消灭。
子玉见左、右两军均已失败，大势尽去，不得已下令中军迅速脱离战场，得以保全中军主力。
楚军战败后，向西南撤退到连谷。
楚成王从国内得到消息，就派人对连谷的子玉说：“子玉大夫若是回国的话，其若申息父老何？”意思是怎么向申、息两县子弟的父老交代，这些子弟兵在战斗中死亡颇多。这是逼子玉自杀。
楚成王发出诛杀令后，旋即后悔，飞报取消诛杀令，但是为时已晚，子玉已经拔剑自裁。子西胆子比较小，选择上吊，突然绳子断了，于是从地上趴起来，找人要结实的绳子，这时候楚成王的使者到了，说赦免死罪。子西遂得活命。
重耳听说了子玉的死讯，方才高兴，说：“人莫予毒也（没人再能害到我了）。蒍吕臣接班做了楚国令尹，这人只会给自己捞好处，心思不放在百姓身上。”
五月，晋文公带领诸侯，包括宋、齐、鲁、郑、陈、蔡、邾、莒等国，和周襄王一起在践土（今河南原阳西南）会盟，相约“奖助王室，无相害也”。
晋文公把楚国俘虏献给周襄王，共有一百辆装甲的驷马战车、一千多名楚兵。作为回赠，周襄王册封晋文公为霸主，赏赐给晋文公黄金装饰的大车一辆，红色弓一副，百支红色箭，十副黑色弓、千支黑色箭、黑黍加香草酒一卣，还有喝酒的玉勺以及虎贲三百名。晋文公多次辞谢，最后才行礼接受。
晋文公于是成为继齐桓公之后的，春秋时代的霸主。
当初重耳流浪经过卫国，卫文公不让他进城，这次晋军借道卫国伐曹，卫成公又不许借道。随后，卫成公跑到楚国避难。这时，听说楚军战败了，晋文公召集诸侯在践土会盟，卫国也在受邀参加会盟之列。卫成公不敢出席，就叫自己的弟弟叔武代表自己参加会盟，并叫大夫元咺陪叔武前去。
会盟完毕之后，有跟元咺过不去的人，就跑来向卫成公说元咺的坏话：“元咺现在事奉着叔武，已经回咱们卫国了，他回去之后，就立了叔武做国君。”
卫成公此时避难在楚国，听了之后大怒，刚好元咺的儿子元角正跟在卫成公的身边，于是卫成公杀了元角。
随后，卫成公从楚国返回卫国。
卫成公到了国都之外，跟里边的自己的弟弟叔武约定好进城日期。不等日期来到，提前一天，卫成公就坐车进入城中，直奔公宫。叔武这时候正洗澡呢，听说大哥回来了，高兴得很，立刻捏着湿头发，跑出来就迎接卫成公。卫成公车前面的保镖，照着叔武就是一箭。当即把叔武射死。
随即，卫成公复位，继续当国君。
奉命保着叔武的元咺，赶紧从卫国仓皇出逃，去找到晋文公重耳，向晋文公控告卫成公，说道：
“我本来奉卫侯的命令，保着叔武参加践土会盟，随后就回国，暂时去看守国家，这都是卫侯的命令。后来，卫侯听信谗言，说我保着叔武做了国君。卫侯就杀了我的儿子，随后，卫侯回国，当即就杀了叔武。卫侯滥杀无辜，请霸主主持公道。”
晋文公于是派人从卫国喊来卫成公，前来应诉。
卫成公不敢不来（卫国毕竟参加了践土之盟，等于是霸主晋国下面的诸侯）。卫成公来了以后，在晋国这里控告他的元咺，与卫成公一方进行辩论。卫成公一方拼命说元咺武装叛乱，进攻卫成公在先。
双方陈词完毕，晋国的“士”——大法官进行裁减，宣判：“元咺胜诉，卫侯败诉。把卫侯囚禁。”
晋文公于是把卫成公囚禁起来。但是囚禁在晋国，也有点不合规矩，于是把卫成公遣送到洛阳，向周天子回报了这个事情，把卫成公囚禁在了洛阳。
过了一阵，晋文公重耳经过谨慎研究，决定杀死卫成公。对于这样的高级人物，砍头是不太给面子的，于是医生奉命，进入洛阳，到了卫成公的牢房，给卫成公下毒药，要把卫成公鸩死。
卫成公吓坏了，他外面的跟班大夫宁俞事先得知消息，赶紧私下贿赂医生。医生收了红包（那时的医生也爱收红包），就把鸩酒多兑了点水。鸩是一种鸟，鸩鸟羽毛大约含有禽流感，用它泡酒，一喝就死。
医生进了牢房，把鸩酒稀释之后，给卫成公喝了，居然没死，好像盖有天助似的。
接下来，鲁僖公因为跟卫国关系不错，双方联合，以防备齐国对他们的侵袭，所以鲁僖公从鲁国跑来，向周天子襄王和晋文公都献上美玉，各自十对，为卫成公求情。
