中国历史上的北朝，由北魏、东魏、西魏、北齐、北周五个朝代组成。北魏末年分裂为东、西魏，此后，北齐灭东魏，北周灭西魏，北周又灭北齐，最后由隋代周，北朝结束。
北魏是北朝的第一个朝代，是鲜卑拓跋氏建立的政权。鲜卑族是我国北方的古老民族，经过东汉、三国时期的发展，至十六国时，鲜卑的慕容氏建立了前燕、后燕、南燕和西燕，陇西乞伏氏建立了西秦，河西秃发氏建立了南凉，鲜卑族逐渐强大起来。拓跋氏也属于鲜卑的一个族属，根据近年来的考古发现，拓跋鲜卑原来应该居住在大兴安岭的北部山麓。
拓跋鲜卑的历史应该从拓跋毛说起。根据传说，拓跋毛是拓跋鲜卑的远祖，当时他“统国三十六，大姓九十九”，曾经担任过部落联盟的酋长。东汉初年，拓跋部在拓跋推寅的率领下，由大兴安岭向西南方向迁徙到了大泽（今呼伦池）。拓跋部从此在大泽定居下来，一住就是几十年。到了拓跋邻统领部落之时，他把拓跋部分成了8个小部落，并命令这8个部落继续向南迁移。东汉桓帝、灵帝时期，拓跋邻之子拓跋诘汾听从父亲之言，率领部落向西南继续迁移，一路上“山谷高深，九难八阻”，最终来到了匈奴故地阴山一带。
此后，拓跋部分成了两支。
一支由拓跋诘汾的长子秃发匹孤率领，迁居到河西一带，该支被称为河西鲜卑。秃发匹孤的曾孙秃发树机能，曾在晋武帝时起兵反晋。十六国中的南凉政权，也是该支的后人秃发乌孤所建。
另一支由拓跋诘汾的次子拓跋力微率领，游牧在云中（今内蒙古托克托东北）一带，依附于没鹿回部大人纥豆陵氏之下。此后，拓跋力微兼并了没鹿回部，其他部落大人都相继前来归附，声称“控弦上马二十余万”，势力逐渐增强。曹魏甘露三年（公元258），拓跋力微率部迁居到定襄的盛乐（今内蒙古和林格尔县北）。
拓跋力微死后，各部落纷纷脱离联盟，拓跋部发生了分裂。西晋末年，力微少子禄官又再次统领诸部，模仿匈奴旧制，将国人分为中、东、西三部。拓跋禄官自任大酋长，居上谷（今河北怀来县南）之北，濡源（今河北沽源东南）之西，为东部；力微长子沙漠汗之子猗匜，居代郡参和陂（今内蒙古凉城西北）北，为中部；猗匜的弟弟猗卢居定襄盛乐故城（今内蒙古和林格尔北），为西部。在猗匜、禄官相继去世后，猗卢统领三部，拥有控弦骑士40余万，称强塞上。刘渊、石勒崛起后，西晋并州刺史刘琨希望依靠拓跋部的力量与刘、石抗衡，便上表朝廷封猗卢为代公，不久，猗卢又进封为代王。由此，拓跋部开始与汉族密切接触。西晋还将马邑、阴馆、楼烦、繁峙、崞等五县之地送给猗卢，让他镇守一方。在此期间，猗卢模仿汉人，设官分职，不仅建立了军队，还编制了简单的法律，拓跋政权已经具有了国家的雏形。此后，许多西晋士人也相继归附猗卢，拓跋部的势力更加强大了。
拓跋部至拓跋郁律时期，继续向草原发展势力，西兼乌孙故地，东吞勿吉以西，控弦上马，将有百万。此后，郁律子翳槐继续统领拓跋部，翳槐又传至其弟什翼犍。什翼犍曾在后赵做了十年的质子，受到了汉文化的熏陶。建国元年（公元338），什翼犍在繁峙（今山西浑源西）即代王位，建立了代政权。什翼犍仿照汉族制度设官分职，以汉人燕凤为长史，许谦为郎中令，并制定了法律，下令发展农业生产。此时，拓跋鲜卑政权正式具有了国家的规模。建国四年（公元341），什翼犍又在盛乐故城南面修筑新城，作为代国的国都。定居下来之后，什翼犍又下令种植穄（jì）田，着手发展农业生产。在什翼犍的治理下，代国持续发展了将近40年的时间。
此时，氐人苻氏的前秦政权强大起来，建国三十九年（公元376），前秦主苻坚出兵20万对代发起了强大攻势，什翼犍大败，逃往阴山以北地区，拓跋部落也被冲散到各地。不久，拓跋部又遭到了高车的骚扰，什翼犍被迫退回到漠南。在云中，什翼犍被其子寔（shí）君所杀，代国由此灭亡。
代国灭亡后，拓跋余众由铁弗部首领刘卫辰和刘库仁分别统领。淝水战后，前秦衰弱下去，拓跋部由此重获生机。此时，一位复兴拓跋部的人物出现了，他就是什翼犍的孙子拓跋珪。登国元年（公元386），拓跋珪召集旧部在牛川（今内蒙古锡拉木河）召开了一次部落大会，即代王位。同年，拓跋珪又将国号改为魏。为了与前朝的魏政权相区别，历史上把拓跋珪建立的魏政权称为北魏。
此后，拓跋珪在后燕主慕容垂的帮助下，又先后扫灭了独孤、贺兰二部。由此，拓跋魏成为了当时塞外的唯一强大政权。
拓跋魏的强大，对后燕造成了极大威胁，于是，慕容垂决定和拓跋珪断交，挑起战争。登国十年（公元395），慕容垂命太子慕容宝率兵8万进攻拓跋魏。拓跋珪闻讯后，立即率部落迁徙到河南（今内蒙古伊克昭盟），慕容宝的军队追击困难，只得撤兵。拓跋珪抓住有利时机，亲率2万余精锐骑兵，追击正在撤退的慕容宝军。在参合陂大败慕容宝军，俘获燕军四五万人，慕容宝在乱军中逃走。拓跋珪随即下令将俘获的后燕军士全部坑杀。
转年，慕容垂亲率大军直扑云中，再次向拓跋珪发起猛攻。拓跋珪见敌军来势凶猛，便退守善无（今山西左云西北），避其锋芒。不久，慕容垂便顺利地攻占了平城（今山西大同），拓跋珪又继续撤退至阴山。就在慕容垂准备发动新一轮的攻击时，慕容垂却得了重病。在这种情况下，后燕军队只得班师。慕容垂在班师途中病死，拓跋珪立即整顿兵马，向中原发起了大举进攻。一路连战连捷，攻占了晋阳、真定、信都、中山、邺城，山西、河北之地尽归魏有。天兴元年（公元398），拓跋珪迁都平城，称帝，是为道武帝。
道武帝去世后，明元帝拓跋嗣、太武帝拓跋焘相继统治北魏，推动北魏继续发展。
北魏建立之初，为了缓和与汉族人的矛盾，拓跋珪积极学习汉族的风俗制度，采取各种改革措施，用胡汉结合的方法治理国家，加速了鲜卑拓跋部的汉化进程。
拓跋珪打破了过去以血缘为纽带而结合起来的氏族部落组织，代之以通过划分地域而进行统治的方法。
北魏前期中枢行政制度有内行官和外朝宫两个系统，行政治理的特点是内重外轻，以内制外。在军事建设方面，设置了由中领将军统率的中央禁军和驻扎在地方的8个军府。此外，还有由城民组成的地方兵。对于归附的其他游牧民族则实行领民酋长制。
当时，黄河流域世家大族和地方豪强拥有众多的宗族、部曲，修有坞壁，拥有甲兵，割据自守。北魏建立后，只是消灭了一些敌对政权，对这些普遍存在的宗主却无法根除。为此，北魏初期实行了“宗主督护制”，承认宗主对于包荫户的控制和奴役，并且以宗主对于包荫户的统治作为地方基层政权，以世家大族为宗主，督护百姓，维持地方秩序。
在赋税制度方面，实行了“九品混通”。北魏初期规定，民户应交纳的赋税是，正税为每户平均纳调帛二匹、絮二斤、丝一斤、粟二十石。此外，另有附加税，每户平均纳帛一匹二丈，以供调外之费。规定在征收赋税时，由县宰集乡邑三老，计赀定课，分为三等九品。九品是根据资产多少而规定赋税高低的品级。三等是按不同等第将赋税送到不同地区。“九品混通”制度的流弊极多。
此外，北魏在建国之初最突出的治国方略就是重用汉族士人，仿照汉族制度，进行政权和制度建设。这些汉族士人进入北魏王朝后，积极地投入到政权的建设之中，以其优越的才干，在北魏王朝的政治运作中，居于重要地位。其中，崔宏、崔浩父子的贡献最大。北魏建国初期，“大魏”国号以及官爵、朝仪、音乐、律令等各项制度的制定，崔宏功不可没。明元帝为了表彰他的功劳，拜崔宏为天部大人，当时这种殊荣对于汉人是非常难得的。他死后，还被追赠为司空。崔浩历事道武、明元、太武三帝，明元帝时，崔浩经常参与军国大事的谋划，与明元帝有着十分亲密的关系，被明元帝评价为“博闻强识，精于天人之会”，自朝廷礼仪、优文策诏、军国书记，没有一件不是由崔浩主持制定或亲自参与的。后崔浩官至司徒，位及三公，忠心辅佐皇太子拓跋晃，深得太武帝的赏识。崔浩还以其卓越的政治、军事才干，辅佐太武帝完成了统一北方的大业。
太武帝拓跋焘在位期间，曾数次大规模出击柔然，解除了北方最大的威胁。又一举消灭了匈奴赫连氏建立的大夏、汉人冯氏建立的北燕以及匈奴沮渠氏建立的北凉，于太延五年（公元439）统一了黄河流域。此后，北魏开始与南朝的刘宋相对峙，南北朝时代由此发端。
